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2. Estimation des paramètres intrinsèques

Le code source en scilab implantant la méthode de calibration de Zhang est disponible dans l'archive suivante. Cette archive contient également des fichiers texte listant les coordonnées des points de la mire dans l'espace 3D, et celles des points extraits de 4 images de cette mire.

Les images de mire ont été générées au moyen de povray, les scripts étant également fournis dans l'archive. La mire est constituée d'un damier régulier permettant de localiser 77 points situés aux coins des cases du damier.

mire en damier
Mire en damier


Vous devez compléter le code scilab afin d'implanter complètement la méthode de Zhang. Le script principal zhang.sce ne doit pas être modifié. Il enchaîne simplement les appels de fonctions permettant de réaliser les étapes successives du calcul.

Par contre, vous devez compléter le code du fichier methodes.sci pour implémenter certaines méthodes relatives à des étapes de la méthode de Zhang.

  1. Analyser le code du script zhang.sce et vérifier qu'il intègre la plupart des étapes décrites dans le rapport technique de Zhang.
  2. Compléter la fonction ZhangConstraintTerm qui permet de calculer un vecteur ligne, équivalent à une équation de contrainte, à partir de certains coefficients d'une matrice d'homographie (début de la page 6 du rapport technique).
  3. Compléter la fonction IntrinsicMatrix afin de calculer les paramètres intrinsèques de la caméra.
  4. Vérifier le bon fonctionnement en comparant les valeurs calculées de ces paramètres à celles qui sont déduites des scripts povray.