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1. Calcul de la matrice fondamentale

Commencer par renommer les fichiers prenom-nom et par remplacer les lignes concernées dans les fichiers source et dans le projet codeblocks.

Modifier le source C++ en:

  1. écrivant le code de la fonction iviVectorProductMatrix, qui sert à déterminer une matrice de transformation linéaire équivalente à un produit vectoriel.
  2. écrivant le code de la fonction iviFundamentalMatrix, qui sert à calculer la matrice fondamentale du stéréoscope à partir des matrices intrinsèques et extrinsèques des caméras. La fonction iviVectorProductMatrix écrite précédemment est nécessaire pour réaliser ce calcul.

Déterminer les équations de:

  1. la droite épipolaire de l'image droite associée au centre de l'image de gauche
  2. la droite épipolaire de l'image gauche associée au centre de l'image de droite
  3. la droite épipolaire de l'image droite associée au point situé au centre du côté haut de l'image de gauche (coordonnée v nulle).