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2. Extraction des coins

Pour mettre en évidence des pixels d'intérêt dans les deux images, lesquels serviront à la mise en correspondance stéréoscopique, on va utiliser un opérateur proposé par Jianbo Shi et Carlo Tomasi en 1994 pdf. Les points extraits par cette méthode sont appelés coins car ils correspondent principalement aux pixels situés à l'intersection de deux frontières rectilignes.

Dans la bibliothèque de fonctions openCV, cet opérateur est implanté au moyen de la fonction nommée goodFeaturesToTrack.

Compléter le code de la fonction iviDetectCorners afin d'utiliser la fonction goodFeaturesToTrack pour la détection des coins. Votre fonction doit retourner l'ensemble des coins détectés sous la forme d'une matrice contenant des vecteurs colonne représentant les coordonnées homogènes (3) de ces coins.

Vérifier que votre code fonctionne correctement en affichant les points détectés sur les deux images gauche et droite.