<< Extraction des coins | Liste des exercices | Mise en correspondance >>

3. Calcul des distances

Les points des images gauche et droite ayant été extraits, il s'agit de rechercher la meilleure correspondance entre toutes les paires de points qui peuvent être constituées.

Pour cela, on va dans un premier lieu calculer les distances entre les points de chaque paire, mais en incluant la transformation homographique définie par la matrice fondamentale.

Compléter le code de la fonction iviDistancesMatrix afin de calculer ces distances. Plus précisément, la valeur stockée dans le tableau bi-dimensionnel doit être la somme de deux distances euclidiennes:

  1. celle entre le point de l'image gauche et la droite épipolaire de l'image gauche associée au point de l'image droite;
  2. celle entre le point de l'image droite et la droite épipolaire de l'image droite associée au point de l'image gauche.