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2. Vérification gauche-droite

Compléter le code des fonctions iviRightDisparityMap et iviComputeRightSSDCost pour calculer la carte de disparité en prenant l'image droite comme référence. Le code est presque identique à celui qui est déjà écrit quand l'image gauche est utilisée comme référence, mais:

  1. dans le calcul du SSD, c'est la fenêtre de l'image droite qui est constante pour un pixel dans une position donnée
  2. c'est la fenêtre de l'image gauche qui est positionnée à une abscisse qui dépend de la variable iShift.

Afin de valider le calcul des disparités et de marquer les pixels qui n'ont pas d'homologue, on va effectuer une vérification de cohérence gauche-droite.

Compléter le code de la fonction iviLeftRightConsistency pour effectuer cette vérification. A la sortie de la fonction, l'image de masque de validité contient des pixels noirs (valeur 0) quand la disparite a été calculée de façon correcte pour une position donnée, et un pixel blanc (valeur 255) sinon. Les pixels marqués comme incorrects correspondent notamment aux occultations. Pour la carte des disparités fournie en sortie, l'image de gauche reste la référence.